注塑機機械手的控製（zhì）係統包括什麽？

​注（zhù）塑機機械手的組成一（yī）般由執行係統、驅動係統、控製係統等組成。執（zhí）行和驅動係統主要是（shì）為了完成手臂的正常功能而設計，通過氣動或（huò）電機來驅動機械部件的運轉（zhuǎn），達到取物的功能。隨著機械手應用的逐漸加深，放嵌件、剪切產品膠口和簡單裝（zhuāng）配。

注塑機機械手控製的要素包括工作順序、到達位置、動作時間、運動速度、加減速度等。

機械手的控製分為點位控製和連續軌跡控製兩種。

控製係統可根據動作的要求，設計采用數字順序控製（zhì）。它首先（xiān）要編製程序加以存儲，然後再根據規定的程序（xù），控製機械手進行（háng）工作。

程序的存儲（chǔ）方式有分離（lí）存儲和集中存儲兩（liǎng）種。分離存儲是將各種控製（zhì）因素的信息分別存儲於兩種以上的存儲裝置中，如順序信息存儲於插銷板、凸輪轉（zhuǎn）鼓、穿孔帶內；位置信息存儲於時間繼電器（qì）、定速回轉鼓等；集中存儲是將各種控製因素的信息全部存儲於一種存儲裝置內，如磁帶、磁鼓等。這種方式使用於順序、位置、時間、速度（dù）等（děng）必須同時控製的場合（hé），即（jí）連續控製的情況下使用。

其中插銷板使用於需要迅速改變程序的場合（hé）。換一種程序隻需抽換一種插銷板限可，而同一插件又（yòu）可以反複使用；穿孔帶容納的程（chéng）序長度可不（bú）受（shòu）限製，但如果發（fā）生錯誤時（shí）就要全部更換；穿孔卡的信息容量有限，但便於更換、保存（cún），可重複使用；磁蕊和磁鼓僅適用於存儲容量較大的場合。至於選擇哪（nǎ）一種控製元件，則根據動作的複雜程序（xù）和精確程序來確定。

對（duì）動作複雜的機械手，采用求（qiú）教再現型控製係統。更複雜的機械手采用數字控（kòng）製係統（tǒng）、小型計算機或微處理機控製的係統。

控製係統以插銷板用的最多，其次是凸輪轉鼓。它裝（zhuāng）有許多（duō）凸（tū）輪（lún），每一個凸輪分配給一個運動軸，轉鼓運動一周便完成一個循環。